보폭·걸음 패턴 자유롭게 조절 …동작도 부드럽게

댓글 2019-08-27 (화) 12:00:00 민병권 기자

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▶ 로봇 입은채 차량 탑승기술 목표, 추가개량 거쳐 2021년 상용화

▶ 하지마비 재활돕는 ‘멕스’

한양대병원에서는 지난 2016년부터 의료용 로봇을 활용한 하지마비 장애인 재활 프로그램이 진행됐다. 몸통과 두 다리에 입으면 일어서고, 걷도록 도와주는 로봇이다. 정식 명칭은 멕스(MEX). 현대자동차가 개발 중인 웨어러블 로봇 4총사 중 하나다. 지난 3년간 임상과 개량을 거쳐 현재 버전2.0까지 만들어졌는데 추가적인 개량을 거쳐 오는 2021년 상용화될 것으로 전망된다.

현재 국내외에서 다양한 종류의 하지장애 보조로봇들이 개발되고 있지만 장거리 이동시 휴대가 어렵고 자동차 등 일반 교통체계와 연계하기가 쉽지 않다는 단점이 있었다. 멕스는 그런 점에서 차별화된 그림을 그리고 있다. 로봇을 입은 채로 차량에 탑승할 수 있도록 승차친화적인 기술을 구현하겠다는 것이다. 자동차제조사만의 강점과 아이디어를 살린 구상이다.

착용자 맞춤형 걸음을 자연스럽게 구현할 수 있다는 점도 해당 로봇의 특징이다. 보행 궤적과 보폭, 걸음 속도를 입는 사람의 특성이나 상황에 따라 조절할 수 있기 때문이다. 걸을 때 발의 높낮이에서부터 어떤 방향으로 움직이는지에 대한 다양한 습관들을 패턴화해 착용자가 자신의 걷는 스타일에 맞는 보행 패턴을 선택할 수 있다. 걸음 제어는 양손에 지팡이처럼 쥐는 스틱의 버튼 등을 통해 할 수 있다. 버튼을 누를 때마다 양발이 즉시 차례대로 한 발씩 나아간다. 일반적으로 센서를 통한 동작감응식이 아닌 프로그램 패턴 방식의 동작제어는 움직임이 뻣뻣해 초보자가 적응하기 힘든 경우가 많다. 하지만 멕스를 입어보니 마치 동작감응식이 아닌가 생각될 정도로 동작이 부드럽고 정밀했다. 기자가 착용해보니 불과 10여초 만에 적응해 자연스럽게 걸을 수 있었다. 많은 시행착오를 거쳐 동작의 속도를 적절히 줄여주면서도 모터의 힘을 충분히 전달해줄 수 있도록 모터와 감속기의 구성을 정밀하게 설계한 덕분이다. 기존의 일반 제품들과 달리 걸을 때 엉덩이 양쪽의 높낮이가 변하는 인간의 보행 궤적을 기계가 그대로 구현할 수 있도록 로봇관절의 자유도를 추가한 점도 자연스러운 걸음을 걷게 해준 비결이라고 로보틱스팀 관계자들은 소개했다.

박상인 현대차 로보틱스팀 파트장은 “상반기 중에는 국내 임상 절차를 끝낼 것”이라며 “내년 중 북미에서 임상을 시작하고, 미국식품의약국(FDA) 사용성 평가를 추진하도록 준비하고 있다”고 말했다.

<민병권 기자>

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